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KUKA修维修常见故障：上电无显示，上电过电压报警，上电过电流报警，编码器故障，模块损坏，参数错误等故障
化工过程自动化的主要内容包括：自动检测、自动保护与报警、自动操纵与启停、自动调节等环节。
化工自动控制系统是自动化生产中的核心部分，是本课程了解的重点。
化工自动化先后经历了仪表自动化阶段、计算机控制阶段、综合自动化阶段这三个阶段：
（1）仪表自动化阶段
上世纪四十年代以前，多数化工生产采用手工操作，生产过程主要凭操作经验进行控制、生产效率极低，所用仪表精度低、体积大、只能就地检测和记录以机械式和液动式为主要结构形式。四十年代后，逐步出现了以基地式仪表为典型的局部单输入-单输出控制自动化。自上世纪五十年代起，人们对化工生产的各种单元操作进行了大量的开发工作，开始出现串级、比值、前馈、多冲量等复杂控制自动控制系统系统在实际生产中应用，气动、电动单元组合仪表（Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型）相继问世。
（2）计算机控制阶段
随着现代化工业生产的不断发展和微型计算机在化工中的开发应用、光纤传感技术的成熟，以微处理器为核心的新型智能仪表问世，计算机在自动化中发挥越来越巨大的作用。使得集散型控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）得到广泛应用，已成为大型工业企业的主流自动化控制系统。
（3）综合自动化阶段
综合自动化系统也称管理控制一体化系统，常称为计算机集成过程系统（CIPS)，将计划优化、生产调度和经营管理引人计算机控制系统，使市场意识与优化控制相结合，导致计算机控制系统更加完善，带来更大的技术进步。 自动控制理论是在人类征服自然的生产实践活动中孕育、产生、并随着社会生产和科学技术的进步而不断发展、完善起来的。
早在古代，劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识，发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。例如，我国北宋时代（公元1086～1089年）苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台，就是一个按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统；1681年DennisPapin发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器；1765年俄国人普尔佐诺夫（I．Polzunov ）发明了蒸汽锅炉水位调节器等等。
1788，英国人瓦特（James Watt）在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决了蒸汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视。以后人们曾经试图改善调速器的准确性，却常常导致系统产生振荡。
实践中出现的问题，促使科学家们从理论上进行探索研究。1868年，英国物理学家麦克斯韦（J．C．Maxwell）通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析，解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题，开辟了用数学方法研究控制系统的途径。此后，英国数学家劳斯(E．J．Routh)和德国数学家古尔维茨(A．Hurwitz)分别在1877年和1895年独立地建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。这些方法奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。
1932年，美国物理学家奈奎斯特（H．Nyquist）研究了长距离电话线信号传输中出现的失真问题，运用复变函数理论建立了以频率特性为基础的稳定性判据，奠定了频率响应法的基础。随后，伯德（H．W．Bode）和尼柯尔斯(N．B．Nichols)在20世纪30年代末和40年代初进一步将频率响应法加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法。为工程技术人员提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。
第二次世界大战期间，反馈控制方法被广泛用于设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些系统的复杂性和对快速跟踪，**控制的高性能追求，迫切要求拓展已有的控制技术，促使了许多新的见解和方法的产生。同时，还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制系统的研究。
1948年，美国科学家伊万斯（W．R．Evans）创立了根轨迹分析方法，为分析系统性能随系统参数变化的规律性提供了有力工具，被广泛应用于反馈控制系统的分析、设计中。
以传递函数作为描述系统的数学模型，以时域分析法、根轨迹法和频域分析法为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。到20世纪50年代，经典控制理论发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系，为指导当时的控制工程实践发挥了极大的作用。
经典控制理论研究的对象基本上是以线性定常系统为主的单输入单输出系统，还不能解决如时变参数问题，多变量、强耦合等复杂的控制问题。
20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的最优控制问题(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度，低消耗控制)。实践的需求推动了控制理论的进步，同时，计算机技术的发展也从计算手段上为控制理论的发展提供了条件，适合于描述航天器的运动规律，又便于计算机求解的状态空间描述成为主要的模型形式。俄国数学家李雅普诺夫(A．M．Lyapunov) 1892年创立的稳定性理论被引用到控制中。1956年，前苏联科学家庞特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理；同年，美国数学家R．贝尔曼（R．Bellman）创立了动态规划。极大值原理和动态规划为解决最优控制问题提供了理论工具。1959年美国数学家卡尔曼（R．Kalman）提出了**的卡尔曼滤波器，1960年卡尔曼又提出系统的可控性和可观测性问题。到20世纪60年代初，一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的新原理和方法基本确定，现代控制理论应运而生。